RC 무선 조종기의 조종간(스틱)을 움직이면, 그 값이 수신기를 통해 최종적으로 서보에 전달되어 움직이게 된다.
이렇게 스틱의 움직임을 서보의 움직임으로 반영하는 과정에서, 조종자의 의도에 맞게 서보를 제어할 수 있어야 좋은 조종기라 할 수 있다.
대부분 중급 이상의 조종기에는 이러한 조종자의 요구를 충족시키기 위해, 서보 움직임을 세밀하게 설정할 수 있는 EPA(Travel Adjust, ATV), D/R(Dual Rate), Exponential 기능이 제공된다.
이제 이 세 가지 설정에 대해 간략하게 알아보도록 한다.
EPA (End Point Adjustment) / Travel Adjust / ATV (Adjustable Travel Volume)
조종기에 따라 EPA(End Point Adjustment), Travel Adjust, 또는 ATV(Adjustable Travel Volume) 등으로 불린다.
서보는 보통 60~90도 범위 내에서 움직이는데, 이때 서보가 움직이는 최대 동작 각도를 설정하는 것이 EPA 기능이다.
예를 들어 어떤 기체의 러더 권장 최대 타각이 30도라면, 러더와 서보를 링키지로 연결한 뒤 조종기를 동작시켜 각도를 측정해본다.
이때 30도를 넘거나 부족할 경우, EPA 값을 조정해 러더 스틱을 최대한 밀었을 때 정확히 30도가 되도록 맞춰주는 것이다.
EPA 값은 조종기마다 다르게 설정된다. (예: 스펙트럼 DX8은 최대 150%)
만약 EPA를 0%로 설정하면 어떻게 될까?
그렇다, EPA가 0%가 되면 서보는 전혀 움직이지 않게 된다.
EPA 값을 활용하면 서보의 작동 범위를 간단히 예측할 수도 있다.
예를 들어, EPA 최대값이 150%이고 현재 설정값이 100%이며, 서보의 최대 이동 각도(한쪽)가 45도라면, 아래와 같은 계산으로 예측할 수 있다..
이동각 = 최대이동각도(한쪽) * (현재 EPA설정값 / 최대 EPA 값)
30도 = 45도 * (100% / 150%)
EPA로 서보의 최대 타각을 설정할 때, 권장 최대 타각을 따르면서 물리적인 부하로 서보에 무리가 가지 않도록 해야 한다.
서보가 과도하게 작동하지 않도록, 설정값을 조정해 서보가 안정적으로 동작할 수 있는 범위 내에서 조절하는 것이 중요하다.
D/R (Dual Rate)
3D 곡예 비행을 할 때는 큰 타각 범위가 필요하지만, 이륙, 착륙 또는 일반적인 비행 시에는 작은 타각이 더 수월하다.
일반 비행에서 타각이 크면 에일러론 스틱을 조금만 움직여도 기체가 과도하게 회전해 조종하기 어려워질 수 있다.
따라서 비행 목적에 맞춰 타각 범위를 변경해야 한다. 예를 들어, 3D 곡예 비행 시에는 최대 타각을 40도로, 일반 비행 시에는 20도로 설정하고 싶다면 Dual Rate를 활용하면 된다.
Dual Rate가 100%일 때 최대 타각이 40도라면, 50%로 설정하면 최대 타각은 20도가 된다.
조종기에 따라 Dual Rate를 3단계(Low, Mid, High)로 설정할 수 있으며, 각 조종면마다 Dual Rate 스위치(AIL D/R, ELEV D/R, RUDD D/R)를 할당하거나, F-Mode(Flight Mode) 스위치에 할당해 플라이트 모드에 따라 설정할 수 있다.
EPA와 Dual Rate의 연관성
Dual Rate의 설정값은 조종기마다 차이가 있다. (예: 스펙트럼 DX8은 최대 125%까지 가능)
만약 EPA와 Dual Rate의 값이 각각 100%로 설정되고, 서보의 작동 범위가 40도라면, Dual Rate 값을 125%로 변경하면 서보의 작동 범위는 40도를 넘어설 수 있다.
단, 물리적인 서보의 작동 범위가 40도로 한정되거나, EPA가 최대값으로 설정되어 있다면 Dual Rate 값을 올려도 40도를 초과하지 않는다.
일반적으로 Dual Rate 값이 증가하면 EPA의 범위도 증가하고, 반대로 EPA를 증가시키면 Dual Rate 범위도 커지므로 두 값은 서로 연관성이 크다.
Exponential
비행기가 수평 비행을 하다가 잠시 상승 후 다시 수평 비행을 유지하려 할 때, 엘리베이터 스틱의 중립 부분에서 민감한 움직임으로 기체가 미세하게 상승하거나 하강하려 할 수 있다. 또한, 스로틀 스틱을 조작만 했을 뿐인데, 에일러론 스틱이 미세하게 움직여 기체 자세가 원치 않게 변할 수 있다.
이때, 스틱의 중립 부분에서의 민감한 움직임을 둔화시키면 이러한 문제가 줄어든다. Exponential 설정은 바로 이러한 중립 부분의 민감도를 낮추는 기능을 한다.
그림4 Exponetial을 30%으로 설정 후 스틱을 중립부근에서 10을 움직였을때 서보는 6이 움직임. 즉 Exponetial값을 지정해 준 비율(%) 만큼 둔감하게 움직이게 됨(10->6)
위 사진에서 보듯, Exponential이 0%일 때는 직선이었던 그래프가 30%로 설정 후 중립 부근에서 완만한 기울기를 보인다. 이처럼 중립 부근의 완만한 기울기가 스틱 입력보다 적은 서보 출력을 만들어 중립 부근을 둔감하게 만들어준다.
일반적으로 에일러론은 20~30%, 엘리베이터는 10~20%, 러더는 20~40% 정도의 범위에서 Exponential 값을 설정하여 사용하며, 지속적으로 사용하면서 자신에게 맞는 값을 조절해 나간다.
마치며
여기까지 EPA(Travel Adjust, ATV), D/R(Dual Rate), Exponential 설정에 대해 알아보았다. 이론적인 배경을 이해하는 것이 중요하지만, 각 설정값에 대한 실전 노하우도 필요하다. 초보자라면, 기본적인 이론을 익힌 후, 경험이 풍부한 고수의 조언을 받는 것도 좋은 방법이 될 수 있다 이렇게 하여 점차적으로 자신만의 설정을 찾아가며 실력을 쌓을 수 있을 것이다.